Che io sappia il passaggio di intestatario si può fare a discrezione dell'assicurazione, che non è obbligata a farlo. In genere, se cambiano i parametri di rischio con il nuovo contraente, si paga la differenza per il periodo di validità residuo.
Non starei tanto a fare il puntiglioso con il venditore, se c'era buona fede.
Dovevate informarvi bene prima, tanto se l'assicurazione non vi dà la possibilità di farlo, non puoi obbligare il venditore.