Per aiutarti devo sapere qual'è l'ultima annotazione sulla visura da microfilm. Se non ci sono altre annotazioni oltre all'acquisto da parte di tuo nonno, significa che la moto è ancora regolarmente iscritta al PRA, quindi, in assenza del documento di proprietà, l'unico modo per poterla intestare a qualcuno è che TUTTI gli eredi diretti (cioé quelli che appaiono nel certificato di successione, se ce n'è uno, o tutti quelli del suo stato di famiglia: moglie e figli), con la denuncia di smarrimento, facciano richiesta di duplicato del CdP dichiarando di accettare l'eredità del veicolo e, contestualmente, venderla a te, così che il CdP sia emesso a tuo nome. Col CdP e un altro originale della denuncia vai in motorizzazione e chiedi l'emissione della carta di circolazione a tuo nome.
Visto che, a quel che ho capito, non vuoi che gli altri parenti sappiano dell'esistenza della moto, ti auguro che questa risulti radiata d'ufficio dal PRA (in quanto non iscritta regolarmente al PRA, il veicolo è di chi lo possiede fisicamente e può passare di mano con una semplice scrittura privata di vendita in bollo con firma del venditore autenticata), altrimenti, l'unica altra strada da seguire è quella dell'usucapione, se sono passati più di 10 anni dalla morte del nonno e se in questo periodo è sempre stata nella tua disponibilità. Ma per questo ti consiglio di rivolgerti ad un avvocato.
Ciao, Gino
P.S.: mettersi a sistemare un veicolo PRIMA di stabilire la sua posizione amministrativa per essere certi di poterselo intestare, è sempre una pessima idea!