Certo che puoi.. se hai una buona frizione e un buon cambio puoi cambiare anche da fermo a vespa spenta.. il muoverla agevola il cambio certamente
se i fori di innesto sugli ingranaggi non sono allineati non riesci a cambiare marcia a motore spento ! non dipende dalla frizione piu o meno buona...anzi rischi di fare danni e mollare i cavi