Io ipotizzo....Forse si devono regolare meglio i cavi. Quando fa quel toc-toc-toc è come se la marcia non fosse ingranata bene. Mi capita quando non registro bene i cavi del cambio e mi capita solo con la 4°. Però è un difetto di cui me ne rendo conto anche da fermo inserendo la quarta.
Prova ad inserire la quarta da fermo, vedi se fà strani rumori e poi rilascia la frizione,se sembra tutto ok prova ad inserirla a bassa velocità(non troppo, direi sui 40km/h) e dicci come và

Per me è uno dei cavi o entrambi troppo tesi