Per quanto ne so io non c'è nessuna legge che vieta di guidare un mezzo altrui.
Per quanto riguarda l'assicurazione bisognerebbe sentire l'agenzia, sono loro che stipulano polizze ad hoc per ogni evenienza.
Sulla questione dei mezzi da lavoro mi pare che il datore debba fornire un certificato scritto se si utilizza il mezzo di un azienda, ma non mi pare sia questo il caso.